Pierwsza wzmianka do Dobczycach pochodzi z 1266 r. Osada prawdopodobnie już przed 1310 r. miała prawa miejskie. Obok miasta stał zameczek, w którym schronienie w czasie buntu wójta Alberta (1311 r.) znalazł Władysław Łokietek. Od 1359 r. był on siedzibą starostwa niegrodowego, obejmującego Dobczyce i okoliczne wsie. W 1362 r. Kazimierz Wielki nadał Dobczycom prawo magdeburskie i potwierdził dawniejsze przywileje. Miasto otrzymało prawo do odbywania cotygodniowych targów w czwartki. Rozkwit rzemiosła i handlu powodował, że ośrodek szybko się bogacił – jedynie najazdy zbuntowanego rycerstwa w XV w. oraz działania wojsk szwedzkich zakłócały jego rozwój. W 1768 r. z powodu ciasnoty panującej na wzgórzu i trudności w zaopatrzeniu w wodę nastąpiła relokacja miasta, które usytuowano w dolinie, w miejscu obecnego rynku. Wzgórze zamkowe pełniło jednak nadal funkcje administracyjne, stał tu również kościół parafialny.
Po likwidacji starostwa przez władze austriackie Dobczyce stanowiły własność rządową, a następnie przeszły w ręce prywatne – po 1818 r. jego właścicielami byli Turnauowie. W 1914 r. miasto zostało na okres kilku dni zajęte przez wojska rosyjskie, które wycofały się stąd po bitwie w rejonie Kornatki i Drogini. W 1939 r. (4 i 5 IX) stacjonował tu sztab 10 Brygady Kawalerii z płk. dypl. Stanisławem Maczkiem. W następnych latach miasto było ośrodkiem antyhitlerowskiej konspiracji. Słynna akcja odbicia z aresztu adiutanta komendanta obwodu AK „Murawa”, pchor. Andrzeja Woźniakowskiego „Prawdzica” (27 VII 1944 r.) była hasłem do rozpoczęcia na terenie obwodu akcji „Burza”. W czasie walk w styczniu 1945 r. miasto mocno ucierpiało, szczególnie zacięte walki toczyły się o Górę Zamkową oraz położoną po przeciwnej stronie Raby Jałowcową. Od II wojny światowej Dobczyce pełnią funkcję ośrodka o randze ponadlokalnej z rozwiniętymi funkcjami handlowo-usługowymi. Na terenie strefy przemysłowej zlokalizowało swoje zakłady wiele znanych firm.