Wieś Zawada została założona w XIV w. Stanowiła w swych dziejach własność różnych rodów szlacheckich: Wielogłowskich (właścicieli Sieprawia), Lubomirskich, Bekieszów i Szembeków. W drugiej połowie XIX w. jej właścicielką była słynąca z filantropii dziedziczka sąsiednich Krzyszkowic, księżna Augusta Montlèart, zwana „chłopską księżną”. Miejscowość zasłynęła w latach II wojny światowej za sprawą postaci Józefa Fijałkowskiego, słynnego partyzanta Armii Krajowej, skrytobójczo zamordowanego w maju 1944 r. W przeprowadzonej kilka tygodni wcześniej akcji pacyfikacyjnej Niemcy wymordowali jego rodziców i rodzeństwo. Pomnik ofiar pacyfikacji znajduje się przy remizie OSP w centrum wsi.
W południowej części Zawady, w miejscu dawnego folwarku, znajduje się obszar podworski. Tutejszy majątek został rozbudowany po nabyciu wsi przez ród Szembeków na przełomie XVIII i XIX stulecia (w XIX w. miejscowość nosiła nazwę Zawada – Szembek). Od 1870 r. dwór należał do księżnej Augusty Montlèart. W 1908 r. nabyła go rodzina Jarząbków i obecnie wzgórze i cały przysiółek (dawne zagrody przy dworze) nosi miano od ich nazwiska. Z Jarząbków rozpościera się ładny widok na szczyty Beskidu Średniego i Wyspowego. Zachowały się relikty dawnego paku dworskiego (budynek dworu jest współcześnie odbudowany) oraz kilka ciekawych, kamiennych figur. Na szczególną uwagę zasługuje figura św. Stanisława Kostki z końca XVIII w. oraz kolumna z herbem Szembeków z ok. 1800 r.