Urocze miasteczko Piwniczna-Zdrój (około 6 tysięcy mieszkańców) i znane uzdrowisko położone jest w dolinie Popradu, w miejscu, gdzie (podążając w górę rzeki) szeroka dotąd dolina zwęża się, rozpoczynając górski przesmyk zwany dawniej „piwniczną szyją”. Centrum miasteczka położone jest na wzgórku, na zachodnim (lewym) brzegu Popradu, ale administracyjnie do Piwnicznej należą również liczne osiedla góralskie rozrzucone po stokach i w bocznych dolinkach. Część zdrojowa znajduje się na wschodnim brzegu Popradu – w dzielnicy Zawodzie.
Miasto zostało lokowane na mocy przywileju Kazimierza Wielkiego wydanego w 1348 r. dla rycerza imieniem Hanko. Piwniczna powstała przy średniowiecznym szlaku handlowym, prowadzącym doliną Popradu (od Lubowli do Sącza) i przynosiła zyski z handlu (m.in. węgierskim winem). Parafia istnieje w Piwnicznej od 1487 r. W XVIII w. funkcjonowały tu dwa młyny, folusz, tracz i browar. W pierwszej połowie XIX w. odkryto źródło leczniczej wody mineralnej (szczawy wodoroweglanowo-magnezowo-sodowe i żelaziste) oraz pokłady borowiny. W 1876 r. doprowadzono doliną Popradu kolej. Jako uzdrowisko Piwniczna szczególnie rozwinęła się w okresie międzywojennym. Na Zawodziu powstały łazienki, dom zdrojowy i pijalnia. Powstało kilka pensjonatów, a oprócz uzdrowiska miejscowość stała się też popularnym letniskiem i ośrodkiem turystyki beskidzkiej. Od 1968 r. czynna jest rozlewnia wody mineralnej „Piwniczanka”.
W czasie okupacji hitlerowskiej Piwniczna i okolice były jednym z aktywnych ośrodków partyzanckich na Sądecczyźnie, a także ważnym punktem przerzutowym na szlaku kurierskim (m.in. przez Kosarzyska i przełęcz Obidzę).
W rynku znajdują się malownicze dziewiętnastowieczne domy mieszczańskie (parterowe i piętrowe), a pośrodku oryginalna studnia miejska z XVII w. z wizerunkiem założyciela miasta – króla Kazimierza Wielkiego. W archiwum miejskim (w ratuszu) przechowywane są cenne dokumenty przywilejów nadanych Piwnicznej m.in. przez królów Zygmunta III, Jana Kazimierza, Augusta II Sasa, Michała Korybuta Wiśniowieckiego i Cesarza Franciszka Józefa. Przy południowo-wschodnim narożniku rynku stoi kościół parafialny z 1885 r. w stylu józefińskim. Na wieży znajduje się zabytkowy dzwon z 1523 r., pochodzący jeszcze z pierwotnej świątyni, a w kościele ciekawy obraz malarza sądeckiego Bolesława Barbackieg: „Św. Józef z Dzieciątkiem”.
W Piwnicznej są dwie stacje kolejowe – w południowej dzielnicy Hanuszów (główna) niedaleko drogowego przejścia granicznego ze Słowacją (Mniszek nad Popradem) oraz przystanek Piwniczna-Zdrój (tuż pod kościołem, nad Popradem). Prowadzi od niego most dla pieszych, umożliwiający szybkie dojście do zdroju na Zawodziu.