Dość duża wieś (ok. 3000 mieszkańców) położona nad Skawą, w pobliżu jej niewielkiego przełomu pomiędzy Przykrzcem (Pasmo Policy) i Łysą Górą (Beskid Makowski).
Wieś zastała założona w pierwszej połowie XVI w. przez Mikołaja Jordana kasztelana wojnickiego. Potem należała do dóbr królewskich w ramach starostwa lanckorońskiego. Po I rozbiorze została przejęta przez skarb austriacki, a w 1839 r., podobnie jak kilka innych wsi w dorzeczu Skawy, nabył ją hrabia Filip Saint-Genois d’Anneacourt, które też hojnie ją wyposażył. Wybudowany w 1841 r. nowy kościół parafialny (parafia istniała od 1818 r.). Wkrótce jednak wieś zdziesiątkowała bieda i zarazy, szczególnie dotkliwe w okresie rabacji galicyjskiej 1846–48. Syn hrabiego Filipa – Maurycy w 1878 r. odsprzedał Osielec wraz innymi wsiami Habsburgom z Żywca. W 1884 r. wybudowano prowadzący tu doliną Skawy odcinek kolei transwersalnej (Chabówka – Sucha Beskidzka) i wybudowano stację kolejową. W czasie II wojny światowej Niemcy zmienili nazwę wsi na Eselsdorf (Ośla Wieś) sądząc, że takie jest znaczenie polskiej nazwy. Także w czasie okupacji Niemcy założyli na lewym brzegu Skawy, na stokach Łysej Góry duży kamieniołom, który po wojnie funkcjonował jeszcze do lat dziewięćdziesiątych XX w. (w 2003 r. wznowiono eksploatacje w ograniczonym zakresie). W styczniu 1945 r. partyzanci z oddziału AK „Chełm” oraz radzieckiego oddziału „Borba” zniszczyli nocą drewniany most na Skawie w Osielcu, co utrudniło hitlerowcom wycofywanie wojsk pod naporem armii czerwonej.
Głównym zabytkiem Osielca jest znajdujący się w centrum (ok. 1 km na wschód od stacji kolejowej i miejsca, gdzie zielony szlak przecina główną drogę) murowany kościół parafialny świętych Apostołów Filipa i Jakuba, wzniesiony w latach 1839–41 w stylu józefińskim. Jest to jednowieżowa świątynia z charakterystycznym frontonem z trójkątnym portykiem o charakterystycznej dla tego stylu ascetycznej konstrukcji. Wewnątrz w głównym ołtarzu znajduje się rzeźba Matki Bożej Różańcowej (lokalny kult w Osielcu i okolicach), a w bocznym ołtarzu – patroni świątyni. Za kościołem cmentarz parafialny, na którym m.in. groby partyzantów poległych w 1944 r. Obok kościoła także stylowa murowana plebania (również fundacja hrabiego Filip Saint-Genois d’Anneacourt z 1841 r. Ciekawostką jest, iż przechowywany jest tu m.in. list napisany po ….chińsku, a przysłany do parafii w Osielcu od księdza przebywającego na misji w Mandżurii, a urodzonego i wyświeconego w Osielcu. Zabytkowy budynek stacji kolejowej, o architekturze typowej dla całej monarchii austro-węgierskiej, znajduje się przy szlaku na lewym brzegu Skawy, a na prawym brzegu Skawy, u podnóży Beskidu Makowskiego ciekawa murowana kaplica z rzeźbą Chrystusa Upadającego pod Krzyżem.