Ruiny Zamku Pienińskiego znajdują się pod skalistym szczytem Góry Zamkowej (799 m n.p.m.), na jej północnym zboczy, na wysokości około 750 m n.p.m. Na teren ruin wchodzi się z niewielkiej Przełęczy Zamkowej.
Zamek Pieniński powstał prawdopodobnie w XIII w. jako strażnica na rubieżach Ziemi Sądeckiej. Wzniósł go książę Bolesław Wstydliwy dla swej żony księżnej Kingi. Według legendy, mającej swe źródła w kronikach Długosza, tu Kinga miała się chronić przed Tatarami wraz z klaryskami ze starosądeckiego klasztoru. Trudno dostępny i rzadko wykorzystywany zamek popadł ruinę. Jako taki jest już wspominany w dokumentach z XVII w. W XIX w. resztki tajemniczej warowni wzbudzały zainteresowanie turystów i kuracjuszy ze Szczawnicy. W 1904 r. staraniem proboszcza z Krościenka wykuto obok wejścia sztuczną grotę (Grota Świętej Kingi) i ustawiono w niej figurę bł. Kingi (od 1999 r. świętej). W pobliżu powstała drewniana pustelnia, którą, do 1949 r., zamieszkiwał pustelnik.
Po dawnym zamku do dziś pozostały jedynie ruiny: mur obronny o długości około 90 metrów, zarys kwadratowej wieży lub komnaty oraz pozostałości ocembrowanej cysterny, która służyła do gromadzenia wody z wysychającego już wówczas źródła. Staraniem Pienińskiego Parku Narodowego w 2003 r. Zamek Pieniński został wpisany do rejestru zabytków. W latach 2006–2007 PPN przeprowadził prace zabezpieczające, polegające na odkopaniu i utrwaleniu fragmentów zachowanych murów, a w 2009 r. zabezpieczone mury zostały udostępnione do zwiedzania.